日常人工巡检管廊环境复杂，管廊中布置了大量的管道及管线，对巡检人员身心素质要求高，一旦发生险情，巡检人员生命安全将受到威胁，更无法处置危情;而且人力投入多，至少需2-3名巡检人员为一组方可进入管廊，且必须携带大量装备，增加身体负担，影响巡检任务;人工巡检数据记录落后、主观性强，不同工作经验、技能水平人员对巡检质量影响极大，数据分析可行性差，且易发生漏巡、错巡等，巡检质量差。

电科恒钛综合管廊智慧轨道巡检机器人可替代人工实现远程例行巡查，在事故和特殊情况下可实现特巡和定制性巡检任务，实现远程在线监测，在减少人工的同时，大大提升运维的内容和频率，改变传统巡检方式，实现巡检智能化。智能巡检机器人定制化携带摄像头，定制化多种检测传感器，通过测温热成像仪，采用视觉识别技术，可自主完成智能巡检及分析。

地下综合管廊智能轨道巡检机器人系统，是专门针对地下综合管廊设计的智能一体化巡检解决方案。系统以HT600智能轨道巡检机器人为核心，搭载高清摄像机以及红外热成像，结合运维管理平台、网络通讯系统等技术，实现对综合管廊环境、设备、安防、门禁等不间断监测及灾害预警、处置。

综合管廊智慧轨道巡检机器人通过配备的高清、红外摄像头和各类传感器，在巡检过程中采集廊内状况参数，降低了运维对廊内定点摄像头和传感器的依赖,减少了系统设备数量。同时，监控设备数量的减少，从而大幅节约了建设和运维成本。

地下综合管廊智能巡检机器人结构

智能巡检机器人的组成主要包括控制中心、轨道总成、水平运动机构、升降运动机构、视频设备、传感器监测模块等六个部分。

控制中心包括监视控制主机和交换机，可布置于就近控制室或机房，实现移动探测端所采集信息的显示、数据库的建立与故障诊断功能。轨道总成包括滑动轨道及供电轨道，为移动探测端的移动提供电源和轨道，与移动探测端一起布置于廊道顶部。移动探测端则组合了水平运动机构、升降运动机构、视频设备、传感器监测模块，悬挂于滑动轨道下部。水平运动机构实现移动探测端的前进、后退、停止，升降运动机构实现视/音频设备的上下伸缩移动，能够完成不同高度位置的视/音频采集。

综合管廊智慧轨道巡检机器人主要功能

a)      机器人能够按预先规划的任务或根据遥控指令自动巡航至预设位置，并自动调整检测设备完成室内设备信息采集，应具备可见光图像采集功能、环境温湿度采集功能和声音采集功能。具备红外图像采集、局放信号、环境气体浓度检测等功能；

b)      机器人能拍摄表计、开关、压板、指示灯、空开、旋转把手等设备的图像及视频，并能上传到本地监控系统进行存储和状态识别分析；

c)      具有环境温溫度信息的采集的功能，并能上传到本地监控系统进行展示和记录存储；

d)      具有对电力设备声音采集的功能，并能上传到本地监控系统进行存储和处理；

e)      对设备进行红外图像采集，并能上传到本地监控系统进行存储和分析；

f)       对电力设备的局部放电信号进行采集，.并能上传到本地监控系统进行存储和处理；

g ）实现环境中SF6、02等气体浓度信患的采集；

h）对采集到的各项信息进行历史周期变化分析。

具体应用效果分析

综合管廊智慧轨道巡检机器人系统简化了管廊系统网络结构，提高了系统的融合性，大幅降低机器人系统在管廊中的应用成本，并在管廊运维过程中降低成本，提升安全性。系统在探索管廊监控与报警系统集约化建设方面具有先驱性，对于管廊行业发展具有一定示范性意义。系统在运行期间，达到了设计要求，取得高效、低成本运维效果，创造了良好的社会效益和经济效益。具体应用效果如下：

1）运维模式改变

一周一次的人工巡检变成一月一次的人工巡检和机器人24小时自动巡检。

2）人工成本降低

周检变成月检，人工成本降低50%以上。

3）机器人应用成本降低

对比市场上机器人应用的平均成本，本系统机器人应用单舱每公里造价低。

4）节能减耗

系统控制通风、照明设备高效联动，人员入廊时间和频次大幅降低，对比传统运维方式，电能消耗降低约75%以上。